Go2 机器狗实验指导书¶
面向本科小白的 Unitree Go2 + ROS2 全流程二次开发教程
这本书是什么¶
一本跟着做的实验指导书。每一章都由三件事组成:原理(你得懂)→ 代码(你得抄)→ 运行(你得亲眼看见它动)。我们不假设你读过《机器人学》,但我们会在用到雷达时讲雷达原理,用到 SLAM 时讲 SLAM 原理。
你需要什么¶
| 项目 | 要求 |
|---|---|
| 机器人 | Unitree Go2 EDU |
| 操作系统 | Ubuntu 22.04 LTS(已装好) |
| 先修知识 | Linux 终端会用、Python 能读懂、ROS2 听说过即可 |
| 心态 | 愿意抄代码,但抄的时候看注释看明白 |
学完你会什么¶
- 搭起 ROS2 + unitree_ros2 的完整开发环境
- 读懂并自己写 Go2 的 ROS2 节点(话题/服务/动作)
- 让 Go2 用激光雷达建一张 2D 地图,再加载地图自主导航
- 接入语音唤醒 + 指令控制、接入视觉大模型让它"看图说话"
- 把上面所有能力组合成一个完整 Demo
怎么看这本书¶
按目录顺序看。跳章会报错,因为后面章节会直接用前面章节的代码。每章末尾都有【小结】和【下一步】,合上书也能知道刚刚学了什么、接下来要做什么。
安全红线¶
实机测试前请先看 实机安全红线。Go2 不是玩具,摔一次修一次。